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整体方案流程：

准备卷尺、胶带、麻绳、3M反射条或红布等醒目标志物进行放置 ，其目的是用来增加特征点，使其点云能够拼接的更好，提高模型质量。

2、路线规划

对于由室外进入溶洞的场景，面向洞口初始化后，直接进入溶洞内沿溶洞进行量测，尽量走闭环路线。遇到测区较大或者障碍物时候，可以采取分区、分次进行测量。

3、数据采集

（1）安装好设备，相机开机、设备上电，选择一个开阔的位置进行设备初始化，初始化时激光器尽量冲着洞口；

（2）初始化完成后，缓慢拿起设备，按照规划好的路线进行数据采集，采集过程中设备尽量保持稳定；

（3）数据采集完成后，握紧设备原地不动，等待激光器停止转动，激光器数据采集结束，手动按相机按键停止录制；

（4）使用数据传输线连接电池盒与电脑端，设置电脑IP，将采集的数据成果导出。

4、数据处理

将数据拷贝到电脑端，运用LiFuser-BP打开.bag文件，根据场景进行参数修改后进行数据处理。

将解算好的溶洞点云数据导入918博天堂360软件进行半自动去噪，在软件矿山模块去噪选项中设置好参数，就可以实现去噪效果。如果对数据要求较高，也可以开启剖面编辑，手动去除噪点。

「手动去噪」

「去噪前」

「去噪后」

4.2 成果数据

「三维点云模型」

「细节图」

4.3 建模

利用点云进行三维建模，918博天堂360支持泊松建模和三角网建模两种方式，生成.obj格式的三维模型文件。

「三维模型成果图」

「模型细节图」

4.4 平面分析

矢量编辑通过提供点、直线、多段线、矩形、多边形等基础的实体要素，完成主要关键地物矢量化，采用图层方式管理地物实体要素，经按高度过滤后，可有效的查看溶洞内部结构。

「溶洞内地物-楼梯」

「溶洞内地物-路」

 

四、总结

综上所述，使用918博天堂可以便捷高效的对溶洞进行数据采集，将采集数据导入LiFuser-BP进行解算，结合918博天堂360对数据进行去噪等处理后，可以获得高精度的点云模型。在918博天堂360中的矿山模块中，支持三角网建模或泊松建模两种方式进行三维重建生成.obj格式的三维模型。918博天堂拥有先进的手持激光雷达技术，结合SLAM算法，提供成熟软硬件一体化的溶洞的扫描方案用于溶洞景区的宣传及918博天堂化保护。