电力巡检 – 北京918博天堂股份有限公司

内蒙配网上线激光雷达+巡检管理平台，自主巡检效率提升50%

admin01 — Sat, 11 May 2024 02:19:12 +0000

近年来，得益于效率、安全性等优势，无人机巡检在输电网络巡检业务中获得了快速发展。但在线路总长度超10倍以上，环境更复杂，线路更多变的配电网络中，传统无人机巡检解决方案，依然面临着众多挑战。

在配电线路巡检时，如果采用传统人巡方案，则需要投入大量人力资源，在一些山区配网巡检中，巡检人员还将面临天气、复杂地形的风险，受疲劳、位置限制，巡检结果也可能存在误差。

如果采用传统的机巡方案，复杂的配网环境，对飞手技术要求高，采用航线作业则需要先手动飞行对通道进行建模，作业时也依赖RTK信号；对树障等巡检中较为关注的外破隐患，传统机巡方案并无好的解决办法。

在内蒙古，为了解决配网复杂交跨、建筑、树木条件下深度环境感知难题，提升智能运维水平，减轻一线运维压力，当地电网单位与918博天堂合作，上线激光雷达自动巡检系统+配网巡检管理平台，让配网运营效率有了显著提升。

自主仿线飞行

时间节省50%

918博天堂918博天堂 X3架空线路智能自主巡检系统可搭载于大疆M300或M350上使用。在配网巡检时，其可对配网线路进行实时感知，让无人机沿着导线自动飞行并拍照，并对通道两侧的树障等危险点进行标记与提示。飞行结束后，可生成通道的点云模型和危险点报告。整个自动飞行中，设备不依赖RTK信号。

配合生成的点云模型，后期可实现通道的高精度建模，构建实景三维场景、918博天堂孪生底座，成为航线规划、三维可视化、巡检成果定位、激光雷达数据分析的基础数据。

当地电网工作人员测试对比，基于918博天堂918博天堂 X3的自主仿线作业，采集效率相比非仿线外业，时间节省了50%；相比传统外业，时间节省83%。

蒙电通航线规划系统

航线生成更高效

在918博天堂的技术支持下，当地开发的蒙电通无人机航线规划系统（配网）也已正式启用。它可进行标记杆塔、切档、自动对点云数据分类和点云抽稀等处理，按3张或6张照片自动生成航线，或按自定义航线模型生成航线，支持安全性检测。在满足当地巡检标准的前提下，系统操作非常简便。

软件主要功能：

裁切杆塔：可单独显示某个杆塔点云，水平和垂直缓冲区可调，旋转场景可调。

生成配网航线：支持3张照片（塔头俯拍、塔头左侧、塔头右侧）和6张照片（塔全貌、小号侧、大号侧、塔头俯拍、塔头左侧、塔头右侧）两种模式。相机类型支持主流大疆无人机。

生成通道航线：设置航线参数后可自动生成通道巡检航线。

交互式生成航线：点选杆塔目标点自动生成航点，并以3D视图方向作为航点相机方向。

合并/拆分航线：可对航线进行合并拆分，满足不同作业场景。

安全性检查：自动计算航线与点云最近距离，不满足距离的航点航线会以红色标注。

航点编辑：对航点进行角度距离等参数调整。

一站式配网巡检管理

展示、管理、监控、服务

全集成

在918博天堂的技术支持下，蒙电通建立的配网航线管理平台是一款集展示、管理、监控、服务于一体的综合应用平台，以航线管理及应用为抓手，数据云端流转为技术手段，网络/外设任务派发为实现途径，提供无人机自动巡检的一站式服务。目前，该平台的主要功能包括航线管理、任务管理、巡检任务直播、航线空域管理、用户管理、下载系统管理模块等。

落地五大核心成果

助力918博天堂化作业体系构建

一年多的落地实践证明，激光雷达自动巡检系统+配网巡检管理平台为蒙电的配网巡检业务带来了五大核心成果，助力蒙电全面构建全区域无人机918博天堂化、可视化作业体系。

首先，它实现AI技术在配电线路导线巡检领域的应用，提升配网线路巡检效率和安全性。能够同步进行无人机自动跟线飞行和数据采集，自动识别目标物，采集激光点云与可见光照片。

其次，基于内蒙古配网特殊通道环境，它可一键生成配网精细化巡检航线，对海量点云数据进行处理分析，快速精准提取电力通道内的隐患目标信息。

此外，它还是智能巡检终端，具备现场实时生成通道点云模型，实时查看，自动分析危险点功能，简化缺陷处理流程，巡检治理一次完成。

系统层面，蒙电通配网航线管理平台，满足配网巡检业务全生命周期信息化管理，实现航线数据、任务统计、人员组织闭环管理。

最后，它针对配网线路自动飞行特点，完善配网无人机巡检管理体系，统一无人机巡检技术标准，规范巡检管理流程。

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点云让电力运营更高效，918博天堂918博天堂 V5发布

admin01 — Fri, 15 Mar 2024 03:16:43 +0000

918博天堂全新发布的918博天堂 V5，优化点云分类和配网巡检功能，新增配网资产普查、电力选线分析和GIM分析应用功能，新增带电作业分析方式和提取砍伐边界信息功能。全新升级的918博天堂将进一步满足电力行业应用的新需求，让点云数据更好地为电力行业服务。

点云分类

分类精度提升5%-10%

分类效率提升30%

针对主网数据，优化分类模型和后处理，进一步提升了分类精度；针对10kV配网数据，优化导线、杆塔、交跨线及噪点等主要类别精度，整体精度相较上一版本提升5%-10%；通过优化处理流程，整体分类效率提升30%，大大减少人工修改分类时间和工作量，提高了作业效率。

10kV配网类别交并比（IOU）	建筑物	76.1%
	导线	95.2%
	杆塔	92.2%
	上交跨	82.9%
	下交跨	75.3%
	其他线路	77.2%

新增水体和公路类别

融合激光点云和可见光数据，用于水体和公路分类。

500kV主网分类效果

10kV配网分类效果

配网巡检

配网线路杆塔信息管理升级

（1）新增配网杆塔标记功能，支持标记主支线杆塔，按树状层级结构管理。

（2）批量创建主支线工作目录，同步生成LiTower和KML格式杆塔文件。

（3）支持多工作目录批量自动切档，结合批处理分析工具使用，可实现多条线路无人值守自动分析处理。

配网线路杆塔标记管理

配网航线功能升级

（1）自动生成配网航线功能，内置3种模式，满足杆塔本体、塔头部件和通道视角等不同拍照模式需求。

模式1

模式2

模式3

（2）基于场景视角交互式生成航线，自定义拍照角度和距离，更加方便灵活。

（3）支持将单杆塔航线存为模板，再应用模板批量生成各级杆塔航线，大大提高作业效率。

巡检照片归档功能升级

支持按杆塔划分照片并归档至对应文件夹，并以线路名称+杆塔号的方式对照片进行重命名，减小人工归档工作量。

配网巡检照片归档

配网资产普查

AI快速识别配网资产

基于918博天堂 X3机载激光雷达采集的点云和可见光影像数据，结合点云算法和AI图像识别算法，快速识别点云和影像目标信息，生成配网资产台账报表，成果包括以下内容：

（1）线路名称、导线数量和长度、档距、通道交跨地物信息。

（2）杆塔名称、杆塔位置、杆塔高度、杆塔直径、杆塔倾斜率。

（3）横担数量、横担长度、拉线数量、拉线长度。

（4）各式绝缘子、避雷器、开关、线夹、刀闸、瓷棒等目标部件数量。

可视化分析结果

目标物图像识别

资产台账报表

电力选线分析

基于点云、矢量（房屋、公路、铁路、水系、农田等）和正射影像等数据，分析确定塔桩位置和走向，规划合理线路，为电力线路规划设计提供支撑。

矢量裁切编辑

基于原始点云数据和缓冲区大小，对多源矢量数据进行裁切和重投影，得到研究区域周边的矢量数据，以此统一投影信息，减小数据量，提高分析效率。此外，支持查看矢量属性信息，并对与规划线路相交的矢量数据属性进行编辑。

多源数据叠加显示

电力选线分析

基于点云数据，分类出地面点，结合矢量和影像数据，可在三维场景中标记出各个塔桩位置，并自动生成线路断面图，支持查看塔桩高程和档距等信息，并支持导出线路KML文件和断面图文件，供后续设计过程使用。

规划线路断面图

电力GIM数据应用

基于电力设计GIM数据，支持解析GIM，提取杆塔和线路属性信息，并转换为点云数据。将转换的点云与地形点云融合，可在施工前对通道进行提前管控，分析通道树障和交跨情况，规避可能存在的风险；也可将其与竣工后扫描得到的实际点云进行对比分析，辅助线路竣工验收，提高验收效率。

耐张塔模型（左图）和点云（右图）

直线塔模型（左图）和点云（右图）

成果数据和分析报告

带电作业模拟

基于单点法、软梯法和路径法等作业方式，动态模拟作业过程，分析作业人员与带电体、接地体等目标物之间的距离，以此计算组合间隙距离并分析是否满足安全距离要求，为带电作业提供安全保障。

单点法

模拟作业人员在塔上任一位置，计算与带电体、接地体和地线之间的最小净空距离，进而判断是否安全。

软梯法

动态模拟作业人员沿软梯下降并摆动至导线处的过程，计算该过程中组合间隙距离等参数，并评估作业安全性。

路径法

动态模拟作业人员沿规划路径移动的过程，计算该过程中组合间隙距离等参数，并评估作业安全性。

提取砍伐边界信息

基于切档分类数据，支持交互式选取和编辑砍伐区域边界，并导出KML格式文件。此外，基于目标档段砍伐前后两期点云数据，可自动对比分析，提取砍伐边界信息，计算砍伐面积，并生成砍伐边界报告，辅助作业人员统计青赔信息。

砍伐前后两期点云和砍伐边界

砍伐边界报告

其他功能优化

支持导出大疆KMZ格式航线

支持导出大疆M30和御3无人机KMZ格式航线，新增高级设置，其中偏航角模式可选“平滑过渡”和“沿航线方向”，航点转弯模式可选“直线飞行到航点停”和“平滑过点提前转弯”，飞行方式更加灵活，适配不同巡检场景。

交叉跨越双线模拟分析

针对当前线路和交跨线路，同时进行工况模拟，如高温和覆冰工况，计算两条线路模拟后的最小净空距离，并判断是否满足安全距离要求。

仿线危险点报告

实现仿线918博天堂 X3和918博天堂 X3C无缝衔接后处理，可以快速生成危险点报告。仿线过程中会对点云进行分类，并检测危险点，基于仿线点云和中间成果数据，软件支持对实时laz或解算得到的LiData数据进行快速分类，自动提取杆塔点并生成危险点报告，用于外业快速查看通道危险点信息，支持砍伐作业。此外，基于仿线数据，可在LiGeo解算过程中进行处理，直接生成带有杆塔和导线类别以及危险点信息的点云成果数据。

仿线点云分类成果

危险点分析报告

918博天堂 V5其他功能更新

【新增】

1. 新增打开/保存工程功能，支持快速加载数据并打开工程。

2. 新增风机塔筒垂直度检测（倾斜分析）。

3. 新增基于多期数据地表土方量变化分析功能。

4. 支持交互选择导线点，计算距小号塔距离、对地垂直距离和最小植被净空距离。

5. 新增变电站倾斜模型生成点云功能。

6. 新增变电站多架次航线间安全性分析功能。

7. 新增输入单点坐标跳转功能。

【优化】

1. 优化自动挂绝缘子功能。

2. 优化配网自动标记杆塔功能。

3. 优化航线安全性分析功能，检测更快，耗时更短。

4. 优化航点列表相关功能。

5. 优化参数化构建简易杆塔模型功能，支持按导线型号挂线。

6. 杆塔倾斜报告添加俯视图。

7. 优化快速版本界面布局。

【注意事项】

1、使用该版本需升级授权。

2、建议使用Win10（64位）及以上系统，内存不低于16GB。

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无人机+挂载定制方案，破解电力巡检难题的新答案

admin01 — Fri, 15 Dec 2023 05:46:47 +0000

Previously on ~「自动仿线功能荣誉+2！918博天堂项目荣获创新技术应用案例」

近日，由广东电网有限责任公司肇庆供电局、广东电力通信科技有限公司、918博天堂联合申报的《高性能一体小型智能输电巡检无人机》项目被评选为2023年电力智能巡检创新技术应用案例。

本文将为大家介绍，《高性能一体小型智能输电巡检无人机》项目的科研成果。

无人机电力巡检的现状与难题

传统人工巡检存在自动化程度低、成本高、覆盖率低且缺乏数据的积累和互通等缺点。而无人机巡检由于智能高效，省时省力的优势，已逐步成为电网运维的重要技术手段，近五年来获得了快速发展。然而，当前无人机电力巡检在全面推广应用中仍然面临一些问题，主要表现在以下方面：

单台巡检设备集成传感器单一，无法满足多要素巡检需要；

当前自动驾驶技术高度依赖网络信号，适应性差；

实时处理能力差，无法实时发现树障等重大缺陷隐患；

智能化水平不足，难以适应复杂场景巡检需求。

联合研发方案四大优势

针对以上问题，918博天堂联合用户单位研发了高性能一体小型智能输电巡检无人机系统，其功能点已通过第三方检测验证：

支持在复杂环境下自主跟踪导地线进行自适应飞行巡检。可自动跟踪导地线飞行，支持自动识别分叉线路，交互选择飞行线路并自动转弯。

多目标特征数据同步自主采集。高度集成激光雷达、惯导、可见光相机、红外相机及边缘计算平台。一机多用，单架次作业即可实现可见光、红外、点云数据同步采集。

遥控器端通道点云三维实时建模。基于研发的巡检地面站、918博天堂智能巡检软件，结合点云实时处理算法，可在地面站端实时构建线路通道三维点云模型，进行状态监控。

线路典型缺陷机载前端智能识别。系统支持实时通道树障检测、线路典型缺陷检测识别，可在遥控器上实时显示隐患危险点，便于现场快速发现与排除隐患。

项目案例展示

为对项目成果进行功能验证，在10kV、110kV、220kV等线路上进行试运行，各项功能指标及巡检数据满足应用需求。

激光点云+可见光+红外，多源数据同步采集

系统集成高分辨率可见光和红外相机，在采集激光点云的同时，可同步采集线路及杆塔的双光影像数据，多源数据的同步采集大幅提升巡视效率，且数据质量满足巡检要求。

杆塔双光影像数据

缺陷检测识别，毫不费力

系统支持通道树障实时检测，试运行期间发现了紧急树障等多处隐患，大大提高了隐患排查效率。

通道树障实时检测

一站式技术方案，点云质量卓越

利用自研918博天堂点云数据处理软件，解算后点云数据整体没有偏移或扭曲变形的情况，数据采集过程中GNSS信号接收正常，杆塔与导线均完整采集，经实际测量后得出点云数据平均点密度大于400pts/m²，精度优于5cm，满足应用需求。

918博天堂是918博天堂自主研发的激光雷达电力巡线软件，通过对海量点云数据的处理分析，快速精准提取电力通道内的隐患目标信息，并提供模拟工况预警分析、输电线路竣工验收、精细巡检线路规划等功能，为电力线路安全运行提供保障。

通道及线路点云数据完整清晰

“高性能一体小型智能输电巡检无人机研究及应用”项目成果将为电网架空线路智能化巡检工作提供支撑，实现传统巡检技术和管理的革新。该方案有利于提升运维部门准确掌握线路的运行状态能力，减少大量的人工巡线工作量，有效提高线路巡检效率，提高电网运行安全性和可靠性。

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LiEarth平台版，开启自动化电力巡检数据管理“全知视角”！

admin01 — Mon, 16 Oct 2023 08:15:26 +0000

随着人们生产和生活需求的不断增长，高电压等级的输电线路越来越多。防范输电线路事故的发生，是电网安全运行的必要保障。

无人机的快速发展为电力行业带来便捷，但现有电力巡检无人机的工作模式仍然以传统人工操作巡检为主，日常检修工作量较大，现阶段存在两点问题：一方面，缺少有效地针对外力破坏的防范手段。另一方面，大部分作业人员在检修时依靠经验工作，工作过程中存在大量安全隐患。

倘若出现一款方案，可以让运维人员在实景三维模式下对输电线路进行危险点分析，无需过硬的飞操技能便可让无人机按照智能规划的巡检路线进行作业，能对输电线路进行24小时不间断监控，切实保障作业人员与输电线路安全，那将极大提高输电系统的安全管理水平。

LiEarth平台版应运而生，目前已支持10余个相关部门的电网运维工作，确保数万公里的电力线安全运行！

核心功能优势：

多源数据三维可视化管理

巡检路线智能规划与监控

01 实景三维展示

实景三维展示模块，包括基于点云数据的多源数据融合展示与巡检数据展示。在融合数据展示中可对点云进行三维视角的切换浏览，也可在自适应角度自由浏览，点云可按照类别、高程或RGB进行渲染，可将点云数据按类别进行过滤显示。还可对点云数据进行切片展示，对完成切片的点云数据，进行数据链接及加载，提供点云根据经纬度自动定位查询服务。

支持点云、倾斜模型及人工模型三合一展示，并可控制单个档段的显示和隐藏。所有的918博天堂化信息都会在平台中以直观的形式进行模拟、显示、查询、处理、分析，为输电线路的运维管理提供真实、广阔的三维可视环境。

海量点云数据展示

多源数据融合展示

巡检数据展示可以按电压等级、线路名称、日期、人员等信息对航线进行查询与展示，可以控制航线的粗细、颜色特征等。展示航线绕塔模拟飞行，可以将同一基杆塔航线、历史航迹在三维场景中同时加载并执行重合度差异分析，展示精细化巡检过程中拍摄的部件点和线路照片。

巡检航线展示

02 三维测量

三维测量模块包括基本测量工具与专项测量工具。基本测量工具包括导线弧垂测量、净空测量及通用测量。专项测量工具包括杆塔的高度、转角、倾斜率、GPS定位、呼程高、横担高差、保护角测量、查询测量报告等功能。

基本测量工具

专项测量工具

03 点云分析

点云分析模块包括导线距离树木等地物净空危险分析、特殊工况模拟分析等，危险点信息可在三维视图中查看，也可将危险点信息输出表格进行查看。

危险点统计列表

危险点三维位置展示

04 航线规划

航线规划模块可手动添加航点，执行自动规划操作，可设置航点动作、航点距离、俯仰角度以及航线名称，还可手动对航线进行调整，以满足不同作业环境的需求，对规划好的航线进行安全检查，便可将航线进行导出和上传。

航线规划展示

05 在线监控管理

在线监控管理模块分为日常监控、人员带电作业监控与外力破坏监控三个子模块。

外力破坏监测

（图中白色为监控安全点、红色为距离输电线路过近的点位）

LiEarth平台版

可拓展、高可用、安全性

针对电网运维一线班组的业务需求，918博天堂推出了LiEarth平台版。这是一款针对电力公司电网线路管理的三维可视化及基于激光点云应用的web端软件，相较于本地部署模式，LiEarth平台版具有以下优势：

通过LiEarth平台版，可轻松进行航线规划管理、自动测量、危险点分析与管理、在线监测管理。无论是三维视图展示，还是各模块操作界面，LiEarth平台版都以其先进的功能和用户友好的界面，全面助力实现对电网线路的全面管理与监控，不仅提升了电网线路管理的效率和精度，更为电网运维一线班组提供了便捷高效的电网线路管理解决方案。

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台账信息化管理+带电作业918博天堂化管控，输电带电作业班组的升级之路

admin01 — Wed, 06 Sep 2023 09:26:50 +0000

带电作业班组如何918博天堂化

带电作业918博天堂化转型的本质，是在数据和算法定义的世界中，自动利用数据来化解复杂系统的不确定性，解决带电作业工作中的难题，做出最优决策，优化资源配置。

为深入贯彻国家电网公司战略目标和“一体四翼”发展布局，加快918博天堂化转型，提升输电带电作业班组业务能力，湖北输电检修中心按照《公司2023年918博天堂化班组建设专项工作方案》部署，针对当前带电作业面临的一些痛点，进行了班组台账信息化管理和带电作业918博天堂化管控，助力918博天堂化班组建设，管理提质增效。

对湖北电网某班组原有的管理模式、开展带电作业的全流程进行梳理和分析，他们发现，带电作业面临五大痛点：

前期决策信息化管控程度不足；

工器具管理过于依赖人工；

现场作业沟通不畅；

主动安全预警技术手段缺失；

班组基础台账管理杂乱。

在班组台账管理与带电作业管控方面，该中心通过引入918博天堂相关解决方案，配合原有业务流程，实现了信息化管理和带电作业918博天堂化管控，帮助班组落地918博天堂化建设、管理提质增效。

918博天堂化之

班组基础台账信息化管理

1、班内人员的基础信息、从业资质、考勤、工作绩效统计方面的电子档案管理；

2、工作票、作业卡、工作方案等作业文本、使用、评价、归档机制；

3、运用中心运检管理平台建立缺陷闭环管理。

918博天堂化之

带电作业管控

在带电作业全流程918博天堂化管控方面，带电作业班从作业前的辅助决策、作业中的918博天堂化管控、作业后的消缺、归档来展开研究。生技室在接到缺陷报告以后，将消缺任务通过平台下发至班长，班长指定工作负责人及工作班成员去完成工作。

作业前，通过918博天堂918博天堂软件激光点云生成三维杆塔模型、加入带电作业相关安全距离参数来对作业安全距离进行精准核算和评估，科学选取作业路径及进出电位的方式。然后利用PMS3.0完成作业文本的编写。

918博天堂校核作业安全距离

918博天堂选择作业最优路径

作业前一天，库房管理员利用库房手机APP查看库房环境参数。如果湿度过大，可以用手机APP打开库房内的抽湿机，确保湿度环境满足工器具存储要求，然后用手机APP选取作业工器具，打印清单交给工作负责人审核，照单清理工具避免错拿、漏拿。

918博天堂LiEarth实现作业918博天堂化管控

作业中，中心带电作业指挥大屏、现场作业平台双轨运行，将带电作业实时信息通过大屏或者现场作业平台展现及开展互动：

1、开工前在平台设置好作业区域的电子围栏，作业人员轨迹实时显示在三维杆塔模型中，超出作业区域会预警，做到防误登塔；

2、将作业点的环境信息导入到平台，做到天气变化的预判、预警；

3、作业人员穿戴智能安全帽、智能手环设备。能够实现作业人员、现场负责人、中心指挥人员的三方通话，并能看到作业人员的动作情况，智能手环监测作业人员心率、血氧并将数据传递回平台，工作负责人根据数据评估作业人员的身体状况、疲劳情况。

在带电作业完成以后，作业人员上传消缺图片完成消缺闭环，并将作业文本、现场作业信息进行归档处理。

918博天堂 & LiEarth

为班组提质增效

输电检修中心带电作业班918博天堂化班组建设围绕“四化”目标，会不断提升带电作业班组918博天堂化管理能力及918博天堂化装备使用率，利用918博天堂918博天堂和LiEarth智能化电力分析平台，将918博天堂化赋能于带电作业专业落到实处，为班组提质增效。

部分内容来源于湖北主网微播，原文链接：http://mp.weixin.qq.com/s/SbjOh1Q65qxQts45pJLU-g

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智慧配网 | 精准高效，配网线路缺陷识别方案的快乐谁懂啊？

admin01 — Thu, 27 Jul 2023 06:19:24 +0000

配网隐患图像处理

传统方式低效

随着配网线路无人机巡检逐渐推广和应用，巡检图像也正以指数级的速度不断增加，传统的人工处理能力效率低，高强度工作后，容易出错，已远远无法满足日益增长的巡检数据量增长。

918博天堂的AI缺陷自动识别方案，正为解决这个问题生！

绿土AI配网线路缺陷识别方案

飞行作业须知

飞行模式

城网：人口和建筑密集，手动飞行。

农网：无人机自主飞行、自主拍摄。

飞行安全

1、无人机在飞行时需要近距离拍摄，因此需要关闭无人机的避障功能。

2、配网导线安全距离通常为0.7米或1米，无人机飞行时距线一般在3米以外，属于安全范围。

飞行原则

1、以塔为单位飞行

2、飞行过程中，如果遇到支线，先沿支线飞行，再回来继续沿主线飞行。

飞行成果

1、飞行结束后，根据GPS坐标和飞行轨迹，画出线路的拓扑图。

2、归纳总结，得到该条线路的巡视指导手册。

现场作业：

无人机拍摄图像

近距离拍摄杆塔顶的部件，斜45°，俯视30°，4张。

杆塔顶拍摄

近距离拍摄避雷器、联网开关、断路器、刀闸等，斜45°，平视，4张。

杆塔中部拍摄

拍摄变压器下方，斜45°，俯视60°，2张。

杆塔底部拍摄

在电力线上方拍，平行于线和斜±30°，俯视30°，3张。

通道拍摄

隐患图像自动化识别及处理

目前绿土基于机器学习算法和配网缺陷样本训练了配网缺陷识别模型，开发了AI缺陷识别工具，可对散股、销钉缺失、绝缘子、金具锈蚀、导线绑扎、树障进行AI自动缺陷识别。

配网缺陷种类

导线散股

绑扎缺陷

树障缺陷

918博天堂配网线路缺陷识别方案集合了绿土无人机激光雷达扫描系统可见光+可选红外强大的数据获取能力与故障、隐患AI识别能力。智慧配网的建设不仅需要自动化设备获取数据，也需要解决最后一公里的难题，918博天堂将继续助力918博天堂化配网建设加速向前“奔跑”。

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智慧配网 | 码住！绿土的配网巡检方案，后处理效率轻松翻倍

admin01 — Tue, 13 Jun 2023 08:23:06 +0000

配网线路环境复杂、里程长、分支多。使用激光雷达巡检完成后，在数据后处理及生成相关台账报告过程中，会面临着激光点云数据复杂庞大、分类难度高、台账管理低效等挑战。这正是配网无人机巡检最后一公里的难题。提升配网巡检后处理效率，非常重要。

在南方某市的市郊20公里配网巡检项目中，918博天堂无人机配网巡检方案，在后处理环节中，通过全新的杆塔标记方法和批量处理工具，可以高效管理杆塔台账，准确分类激光点云地物种类，一键处理、自动化提取有效数据，相比传统方案，综合效率实现翻倍！

配网树状标记

杆塔台账管理更灵活

相比主网线路，配网线路分支多，呈现树状结构分布，杆塔台账管理复杂。918博天堂采用全新的配网树状结构标记，可同时标记包括主、支线等多条线路的杆塔，还可生成线路的kml台账文件。

配网线路标记

11种类分类

准确度高，丰富成果

配网线路环境复杂，有很多交跨电力线、通讯线和树木等，分类难度相比主网更大。918博天堂918博天堂基于大量配网数据分类样本，对模型进行AI训练，可准确分类出地面点、杆塔、导线、建筑物、植被点、上交跨、下交跨、其他线路、公路、水体和噪点共11种，提高了配网分类准确度，大大降低了错分的情况。

配网线路分类效果

数据高质、处理高效

配网线路里程长，是主网里程的数倍，扫描的点云数据量成数倍增加，庞大的数据量进行数据分析处理耗时耗力，为此降低数据量大小、简化处理流程和提升自动化能力是配网激光巡检应用的刚需。

点云文件压缩比达90% 减少数据量

通过对点云数据的抽稀，332MB的点云文件处理后只有39.2MB，压缩比例达90%。并且杆塔和导线点云不做处理，保持原始数据质量。

一键批处理、生成报告 简化作业流程

支持一键自动移除原始数据并添加切档分类数据；

可一键批处理得到净空危险点和交叉跨越报告，无需手动计算、出图、出报告，大大简化操作流程。

航线一键生成 工作效率直线飙升

除了点云自动分类外，还能基于配网杆塔台账自动创建多个工作目录和批量切档数据，大大降低处理工作量。

在航线规划方面，无需人工逐基杆塔点选部件点，自动跨越上交跨线，直接一键自动生成配网航线，还可按多种模式生成，效率直线飙升。

在照片归档方面，软件可自动分出照片并归档到对应杆塔文件夹，还可以对照片进行线路名称+杆塔号方式的重命名，减少人工归档和重命名的工作量。

918博天堂无人机配网巡检方案，在后处理环节通过专业软件918博天堂软件，大大提高数据处理效率、降低工作时间成本，解决了配网巡检最后一公里的难题。

文章智慧配网 | 码住！绿土的配网巡检方案，后处理效率轻松翻倍首先出现在北京918博天堂股份有限公司.

跟着这份自动化方案开始配网巡检，效率轻松翻倍！

admin01 — Fri, 31 Mar 2023 03:58:59 +0000

配网电网巡检的现状

近年来，我国配电基础设施建设，呈现出了持续增长态势，线路总里程不断累积。与此同时，为了保证社会用电，电网维护的难度也在逐年增加。而随着无人机巡检技术的应用，巡检效率得到了革命性提升。然而，随着无人机巡检从主网向配网应用时，也迎来了众多全新的挑战。

挑战1：

线路环境复杂

无人机巡检难自动

相比主网，配网所在的地理环境更复杂，线路落差大，并且容易被树木遮挡。传统的依靠视觉就可自动飞行作业的巡检方案，不再有效。而在这样的环境下，采用手动飞行，也对一线操作人员的技术提出了非常高的要求，炸机频率飙升。

挑战2：

线路频繁变

亟待快速线路建模

相比主网，配网线路体量大，形态更复杂，线路变动的频率也更高，这更容易带来台账的变更、失准、遗漏等。为了建立更加高效的巡检台账、工作人员亟待一套快速的线路通道建模方式。

918博天堂解决方案

围绕着配网巡检的关键挑战，918博天堂以激光雷达为核心硬件，构建了一套基于自动化巡检的整体解决方案，它涵盖了智能软硬件和多维度融合数据成果，能帮助工作人员快速提升配网的巡检效率，降低作业难度，让你轻松上手！

图配网无人机巡检整体方案

方案包含的关键设备

智能吊舱918博天堂 X3系列

指挥无人机进行真正自主飞行，采集线路通道三维模型底图。

激光雷达+2600W测绘相机+红外+高精度IMU+测绘级GNSS OEM，多源数据一体；

实时边缘智能计算，实现现场检测；

适应复杂环境，作业效率可达30-60公里/天。

预处理软件LiGeoreference

快速生成线路通道真彩色三维点云模型。

图　LiGeoreference数据解算效果

一键执行轨迹解算、点云解算、真彩色赋色，通道切档、线路分类；

输出厘米级精度三维点云通道模型底图，效率为5公里/20分钟。

智能分析应用软件918博天堂

全面赋能配网巡检各场景业务数据处理分析。

图　918博天堂数据效果

百GB大数据轻松处理，整段线路自动处理；

配网专有模型，上万公里数据训练的AI算法，线路分类精度超过92%；

10+成熟功能大类，全面适配配网分析。

配网智能巡检技术系统LiEarth

数据精细管理和联合分析。

核心功能

自动通道建模

无人机挂载918博天堂 X3后，无需事先规划航线，可实现自动跟踪导线飞行，进行通道建模。作业效率可达30-60公里/天！

实时通道检测

918博天堂 X3可实时检测树障，在飞行扫描时就识别出精确树障位置和净空距离，指导现场砍伐作业。

图快速树障分析报告

自动杆塔拍照

918博天堂 X3可实现多角度自动拍照，首次巡检拍照，即进行主要危险点隐患排查。

台账更新

LiPlan飞行助手，可实现台账在线生成并更新，边飞边建档，适配新线路的拓荒建档、线路频繁变动等情况。

图 LiPlan App端在线生成杆塔台账

精细化处理分析

台账可转至后端软件918博天堂，实现精细整理和报告出具。软件还可通道工况分析、模拟工况分析、多期对比、增容分析、基建测量、精巡航线规划、缺陷AI识别等。

图后端离线生成杆塔台账

数据管理

所有数据和报告可流转至LiEarth三维平台，进行数据整合管理、联合分析，包括以下功能：

图　三维平台功能架构

高效作业流

成果展示

通道、线路环境高精度模型

通道视频、杆塔高分辨率图像

图杆塔高分辨率图像

多期对比成果

可识别外破、山体滑坡、树木生长变化、杆塔变形、弧垂变化等。

图历史数据

图最新数据

两期数据智能匹配，识别变化

图识别树木生长变化

净空危险点分析

交跨分析

总结

目前，918博天堂的配网巡检方案，已在广西、浙江、广东、江西、云南、内蒙的部分地区进行落地；其中在广西配网的作业里程已超过4万公里。在这些具体的项目应用中，918博天堂的解决方案均帮助工作人员实现了巡线维护效率的革命性提升。

从发展趋势上看，配网无人机巡检的未来，必将是自动化与智能化。谁先实现技术应用落地，谁将更快的实现运维上的降本增效、提质增收。而918博天堂将继续通过研发投入，为各地配网巡检单位，提供更好的自动化与智能化解决方案。

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500kV变电站10分钟扫描完，918博天堂助力变电站智能化巡检

admin01 — Tue, 21 Mar 2023 09:50:42 +0000

背景

变电站作为电力系统的重要组成部分，是变电所日常巡检工作的重要一环。《南方电网“十四五”电网发展规划》强调了持续提升电网防范安全风险能力，推进输电线路智能巡视和智能变电站建设。

变电站内部结构较为复杂，设备容易出现热故障、绝缘故障、机械故障等问题，需要进行定期巡检。传统的人工、机器巡检以及视频监控等方法不仅运维成本高，且受限于高度和视角而无法对设备全覆盖。随着激光雷达技术发展日益成熟，其已经成为变电站巡检的关键设备。

「传统人工巡检成本高、作业危险」

918博天堂918博天堂手持激光雷达设备，作业精度高，效率快，对于一个中型的500kV变电站，仅需10-15分钟即可完成扫描，数据精度达3-5厘米。而扫描获得的点云数据，可以为后期的无人机精细巡检提供航线规划参考，另外，点云数据还可以生成三维模型，最终形成变电站的918博天堂资产。

手持激光雷达扫描变电站流程

现场勘察

首先对变电站场地进行勘察，熟悉变电站全貌及各设备布局情况；与变电站人员交流基本情况，明确各分区功能和注意事项。

「变电站现场图」

路线规划

根据变电站场地特点进行路径规划，对于面积较大的变电站可进行分区采集。数据采集时尽量不要走电力设施正下方，尽可能减少在高压区域停留，减小电磁干扰；路径规划尽量多走闭环，保证数据的完整性。

「变电站路径规划分区」

数据采集

使用918博天堂918博天堂 H120手持旋转激光雷达扫描仪，按照事先规划好的扫描路线完成变电站扫描。手持激光雷达设备作业灵活迅速，对于一个中型的500kV变电站，仅需10-15分钟即可完成扫描。使用918博天堂APP可实时显示采集的点云数据，同时支持一键导出数据，提升作业效率。

数据处理

采集完的数据先导入LiFuser-BP软件中进行解算。解算时间约45分钟，LiFuser-BP软件兼具数据预处理、配准和可视化的功能，还可以实现多工程合并等功能。

「数据解算」

数据检查

对解算完成的变电站点云数据进行检查，保证数据精度和数据完整度。如果数据存在缺失，可进行补采。

「点云扫描效果」

点云数据检查无误后，将数据导入专业电力软件918博天堂，进行航线规划，并完成后续巡检作业。

「变电站巡检航线规划」

点云数据使用

使用918博天堂手持旋转激光扫描仪进行变电站巡检，变电站内部的复杂结构均可清晰呈现，通过手持激光雷达扫描设备获取到变电站高精度点云数据后，我们可以实现：

① 将点云数据转换为带有绝对坐标的场区点云作为基础数据台账，实现对变电站基础数据库平台的建设；

② 对变电站场区进行3D建模，接入平台进行对各项指标进行实时监测做到918博天堂孪生；

③ 带入绝对坐标解算后，作为底图，为后续变电站无人机智能化精细巡检的航线规划提供数据参考。

918博天堂918博天堂产品介绍

918博天堂产品采用简约风格设计，小巧轻便、操作便捷、安装灵活；搭配多种传感器，可快速捕获大范围场景数据；搭配918博天堂自研LiFuser-BP点云处理软件，可快速进行点云数据后处理。

「手持产品及背负式套件」

产品特点

① 轻小型：极简风格外观与轻量化设计，设备尺寸小、重量轻（重量1.74kg，尺寸：L204mm×W130mm×H385mm）；

② 多平台：支持手持、背负、车载、机载等多种作业平台，可实现多场景作业；

③ 支持918博天堂一站式软件解决方案，数据无缝流转各种预处理、后处理软件，解决方案落地更便捷；

④ 集成高性能激光器、全景相机等多性能传感器，通过自主研发的控制系统，可快速采集高精度彩色点云数据

随着输电线路智能巡视和智能变电站建设的不断推进，918博天堂将在电力巡检领域发挥更重要的作用，为行业提供安全可靠、便捷高效的全栈式综合解决方案。

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案例分享 | 无人机激光雷达扫描在基建验收中的应用

admin01 — Mon, 19 Dec 2022 07:10:01 +0000

一、背景

依据2019年10月1日实施的《架空输电线路运行规程》行业标准杆塔本体、导线需符合一定的要求，因此，新建输电线路、长时间运行的输电线路，均需定期开展基建验收。

传统方式：以全站仪开展验收。特点：①是按独立档段来做抽查。②受人为观测影响。

二、激光雷达基建验收的优势

2021年5月某500kV输电线路连续跳闸，停电检查后，仍无法定位故障点。当地巡检部门接到对该线路开展应急故障巡视任务后立即启动应急预案，积极与运维单位对接，了解线路具体情况，制定巡检方案。

利用无人机激光雷达扫描的方式，对线路进行三维点云数据采集，将实体线路搬入到电脑中计算、分析，通过电力巡检专业软件对杆塔本体、导、地线距离进行自动计算，对杆塔通道缺陷、引流线与塔身距离、导地线弧垂及偏差、引流线弧垂、档距中央导地线间距、相间距离、耐张塔转角、净空距离，交叉跨越、杆塔结构倾斜、模拟工况、平面断图等项目进行逐项检测，对比作业规程阈值，定位缺陷点，总结超限数据。最终成功定位到中央档距导地线间距。

根据激光数据开展某500kV线路应急巡检专项检测分析并出具报告，发现危急缺陷2项，严重缺陷1项，这些也是其他巡检方式无法查到的缺陷。从接到任务赶赴现场，再到出具报告，仅在48小时内就完成全部应急巡检任务。

2022年2月运维单位对线进行导地线弧垂调整，并对调增后的线路进行了部分档距的激光扫描作业，通过停电调整导地线间距平均增加2-3米，之前不合格的数据均已合格，符合运行要求。

三、数据处理

使用918博天堂电力应用分析软件918博天堂进行数据处理：

1. 线路通道危险点分析（净空危险点、交叉跨越、树倒）

2. 模拟工况分析（高温、大风、覆冰）

3. 航线规划（精细巡检航线、导线巡检航线）

4. 竣工验收分析（杆塔倾斜、导地线弧垂、横担高差、引流线电气间隙）

5. 杆塔建模矢量化（杆塔矢量化、杆塔仿真建模、部件管理、精细台账）

四、案例成果展示

1.验收示例一

对xx供电公司220kV某输电线路共40基杆塔进行验收工作，通过软件分析发现相相间距离不合格、引流线与杆塔距离不合格等缺陷共4项，为线路验收提供了准确的数据支撑。

2.验收示例二

对xx供电公司500kV某输电线路杆塔开展验收工作，通过对大风、高温、覆冰不同气象条件的工况模拟，发现隐患3项，为线路在恶劣条件下运行提供了预警。

3.验收示例三

对220kV某输电线路杆塔完成验收，发现相相间距离不合格3项。

918博天堂利用无人机激光雷达扫描的方式，对线路进行三维激光点云数据采集，并通过自研电力巡检专业软件对杆塔本体、导、地线距离进行自动计算，大大提高了作业效率和智能化水平。该一站式解决方案已落地在电力行业多个项目中，为电网安全运行、线路验收提供了准确的数据支撑与预警。

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